Le théâtre invisible a été inventé en Amérique latine, à un moment où il devenait trop dangereux de militer de façon traditionnelle ouvertement. On joue une scène au milieu de gens qui ne sont pas des spectateurs : dans la rue, la queue d’un cinéma, un restaurant, un marché, un train... Ceux qui se trouvent là assistent à la scène par hasard et ignorent qu’il s’agit d’un spectacle.

Il s’agit de provoquer dans la réalité une situation conflictuelle qui pose un problème politique. Non pas de créer une violence, dit Augusto, mais de « rendre visible une violence invisible », c’est-à-dire de « révéler une violence ». Par exemple, « c’est très violent s’il y a à manger pour tout le monde mais que des gens meurent de faim » ; ainsi pour les violences contre les immigrés ou contre les femmes, toutes les violences sociales qui sont cachées, ou bien « qu’à force de voir, on ne voit plus ». 
Une scène de théâtre invisible va rendre une de ces oppressions violemment visible. « Toutes les personnes qui sont là sont impliquées dans son explosion, explosion dont les effets durent encore longtemps après la fin de la scène. [...] L’impact de ce théâtre libre est beaucoup plus violent et plus durable. » On cherche à provoquer un débat en paroles et en actes, à savoir ce que pensent les gens sur un problème, dans un lieu et à un moment donné. On cherche également à susciter, comme dans le théâtre-forum, des réactions de révolte et de solidarité.